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>もし不具合などあれば新車保証が受けられなくなりますよ。
これって足回りの部品を社外品に交換してますか？（ダウンサス、車高調、極端なサイズのタイヤ等）
もしそうであればハンドルが取られて、なおかつ新車保証が受けられない理由がはっきりしてます。
交換したことにより保安基準から外れてしまっているので保証が受けられなくなるのですよ。
ディーラーでの基本は完全ノーマルに近い状態でないとダメですよ。
ハンドルが取られる症状はアライメントの狂いでしよう。

ノーマルであるなら間違いなくアライメントが狂っています。ディーラーから「縁石にでもぶつけましたか？」が足回りの変化をなにかつかんでいると思われます。ただこのまま乗っていてもハンドルが取られる以外に問題がないのでディーラーも様子見というところだと思います。
ご自分で思い当たる節があるなら確認されてもいいとは思いますが、要は家族以外には車は貸さないほうがいいですよ。