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2.4乗ってます。
2.3リッター＋ターボで武装したアクセラマツダスピードと比較すればそりゃ非力です。
しかし、タントと比べればヴェルファイア2.4の方が遙かに走ります。
わかりやすく比較すれば、タントと比較して車重は2倍でエンジン出力（トルク）は３～４倍後です。
なので、それなりには走ります。2リッターのヴォクシーとかノアとかセレナとかと大体同じぐらい、と思ってください。
ふつうのファミリーカート同じで、ふつうに乗るのになんら不自由はありません。140キロ程度で巡航する分には何ら問題ありません。

特に2.4リッターはミッションがＣＶＴです。
正直なところ、電子制御スロットルとＣＶＴを組み合わせると、「どうにでもできちゃう」んです。
どういう事かというと、アクセル全開踏みっぱなしで全力加速するとバレてしまいますが、そうでないふつうの乗り方をした場合、十分にトルクフルで速い車のように仕立てることが出来ちゃうんです。
もちろんやり過ぎると危険ですし、何かと問題になるので程々のセッティングになっています。んが、2.4でも十分ふつうに走れます。高速での追い越し加速や、合流などでは2.4だな～と実感することもあるでしょうが、その程度です。