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iPhoneは、Bluetoothの「DUN」という通信方式に対応していません。
このDUN機能が無いと、G-bookでのデータ通信ができません。（ハンズフリー機能とは全く別で独立しています。）
そのため、iPhone利用では楽曲データの取得が不可能です。

ナビ内に予め登録されたCD以外については、録音時にはタイトルが入りませんので、録音後に手動で入力するしかありません。

あるいは、DUN方式に対応した別の携帯端末を用意できれば、楽曲タイトルの受信が可能となります。
録音時にはタイトルが入らなくても、通信可能になった時点で、手動で通信確認をさせればタイトル情報が修正入力されますよ。