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おそらくアフターファイアーかな。
何もしなくても問題はありません。

燃焼しきれなかったガスがマフラー出口で火が付いたと思われます、これだけなら至って問題ありません。
エンジンの音、振動、車両後部からマフラーの音、それらを確認し
以前と変わりがなければ問題ありません。

なぜ燃焼しきれなかったか？
こちらの理由は吸気系、排気系、点火系を触っていたり、乗り方が荒いとなりやすいですが、
原因の特定は難しいです。

【補足】
黒煙が出続けているとのことですので、ガソリンを燃焼し切れていないと思われます。
過給器が付いていれば過給器、あとは燃料センサー系か、負圧系の異常が怪しいかな。
プラグが一本死んでいる線も考えられるけど、それなら多少はアイドル値が変化するはず。

いずれにしても早く車庫に戻り、乗り続けない方が良さそうですね。