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書かれていた条件について考えてみました。

●なるべく揺れない車（奥さんは車酔いがひどいので）
基本的特性（物理的条件）から言えば、車幅が狭く、背が高く、重心が高く、柔らかい乗り心地になるほどに揺れが大きくなります。
また、同じ車種でも走行距離や経年でサスペンションが劣化すると揺れが大きくなってきます。
しかし、２０００年以降に出た、同じようなスタイルの車であれば、それ程極端な差は無いと思います。

●燃費のよい車
大雑把に言えば普通車だと一般的に１３００ｃｃ程度の排気量が一番燃費が良く、排気量、重量が増すほど燃費は悪化します。

●車体があまり長くない車。（うちの駐車場は奥行きが狭いので）
許容範囲がわかりませんし、これはカタログで全長を調べてください。

●荷物が乗る車
大きなものを乗せるのであれば後列シートの畳めるもの。高さもあるミニバンだとベストでしょう。

●それに加えて車中泊できる車。
シートが畳めるか、寝かせてフラットになる車ですね。
ただし、なるべく凸凹が少なくて平坦になる車でないと寝にくいため、面倒な工夫が必要になってきます。

これらの要件を合わせて考えると、私としてはホンダのモビリオスパイクあたりがお勧めできると思います。
http://www.honda.co.jp/MOBILIOSpike/2008/

ＲＶＲに関しては別に悪い車ではありませんし、デザイン等が好きで候補にされていらっしゃるのであれば否定はしませんが、上記条件を考慮して選んだとすれば、特筆すべき部分はほとんど無いと思います。
車の長所・短所に関してはカービューのユーザーレポート等を読んでいただくと、乗っている多くの人の意見が聞けて、いいのではないかと思いますよ。
http://www.carview.co.jp/userreport/


それから、初めての車とのことですから、車を見極める目もお持ちで無いと思いますので、価格はやや高めになりますが、メーカー系の中古車部門で長期保証を付けて購入する方法が無難だと思います。
長期保証があれば、気にされている整備費用の悩みから解放されます。
（ただし、くれぐれもガリバー等では買わないようにして下さい。良い話しがありません）
購入後のメンテナンスに関しては、新車でその車種を売られていた近所のディーラーに頼むといいと思います。

選び方としては、候補の車が出てくれば「なるべく多く見に行って、試乗」をして下さい。
また、候補となる車種の「乗り比べ」をしてみて下さい。
多く見るほどにわかってくるものも増えますからね。