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>SIMカードがないと起動（？）やiosの更新ができない。

アクティベート(有効化)済みならSIMなし・Wi-Fiオンリーで利用可能です。
復元後の初期設定やiOSアップデート時にはSIMがないとアクティベートできない為その時だけはSIMがいるとゆう事です。

>SIMカードはガラケーのもの（ソフトバンク）があるのですが、入れたら使えるのですか？

認識しません。
ソフトバンク版iPhoneは黒SIMと呼ばれるiPhone専用のSIMでなければなりません。同じソフトバンクであってもiPad用やガラケー、Android系スマホ用等々他の商品向けでは認識しないよう特殊なSIMロックが掛かっています。
但し「解約済み」でも構いませんのでネットオークションなどで専用SIMを入手して下さい。

>今使っているiPod touchの4世代に不満がある

この場合、iPhone 4S(2011年モデル)以降のiPhoneでなければ満足できないと思いますよ。
また1万円ではまず4Sは購入できないでしょう。
ドコモの下取り額が6,000〜10,000ポイント、ソフトバンクの下取り額が9,000〜13,000ポイント、auに至っては15,000ポイントが下限です。
ネットオークションなどでも16GBは20,000円弱くらいでしょう。

ガラケーのものはSIMを切っても使えないのでダメです。
本当にiPodして使うならソフトウェアアップデートとかは必要ないのでアクべだけで十分です。

ソフトバンクショップに行ってアクべだけして下さい。
と言えば大丈夫です。
契約しないと
とか言う店は没なので他店に行きましょう。