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ブレーキパットの取付部にシムと言うものが有ります。クリアランスが大きくなり ブレーキ踏んでATドライブ又はバックシフト操作時の時のカタンと音が出ているのでは そうでなければAT内部バルブボディーの不良、ドライブシャフトベアリング不良では？

補足 補足説明で考えられるのは AT内部での不良ぽいです。CVTミッションですのでスチールベルト又はドライブプーリー、油圧回路での誤作動、スキール音、デフのクリアランス 走行距離が出ているとエンジンマウントブッシュ（BC)、ミッションマウントBC、リアマウントBCがヘタリ等考えられます。アクセル又はブレーキ時エンジンは前後に揺れます。走行時ハンドル操作で左右に動きます。前後ほどは無い。事故歴とか修理歴でも考えられるものはないでしょうか？
走行距離にもよりますが CVTオイル交換して様子見てみては？
また どこら辺から音がするのか確認も必要です。