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人それぞれ見立ても違うので何とも言えませんが、日常メンテナンス的に。

①走行距離は問題はないですが年式がかなり問題です。質問者様のお車は現在で11年経過されております様ですが、今ままでにATFオイルなどは交換された事はありますか。

無交換でしたらオイル劣化なども進みATを痛めてしまう時があります。繊細な方ですと3万キロ事に交換されております。最低でも5年に1度の交換は必要。

②エンジンが暖まらない内に発進されてますか。オートチョークが掛かりエンジンが暖気されるまでノッキングの様な物が続く場合があります。新車の時は気にならないのですが古くなってきますと目立ち始める時もあります。11年経過されております車で暖気しないのは危険です。何時、故障してもおかしくありません。最低でも5～10分は暖気は必要です。

しっかり暖気をとり水温計が暖まった状態から発進しても2000回転以下はノッキング状態ならミッション？センサー系？

③エアマスセンサーの故障時、エンジン低回転時にノッキングの様な症状を起します。エンジンは暖まっているのに小刻みたいな揺れ。2000回転位になるとノッキングの様な症状がなくなりますが低回転時になると揺れます。この場合にはエアマスセンサーかもしれません。

④整備はどちらで。ディーラー？街の修理工場？

国産車ではありませんので走行距離が年間1万キロ以下の車でも最低な正規ディーラーでのメンテナンスとして12ヶ月点検位は必要です。
乗っていないから2年に1回の車検の時だけのメンテナンスなら誤った認識です。
因みに。

日本車の場合？
10年10万キロが消耗品の交換時期です。

ドイツ車の場合？
5年5万キロが消耗品の交換時期です。


原因も断定出来ませんし故障の場合？こちらで聞いても症状は改善されません。
症状が悪化しない様に早急に最寄りの正規アウディ販売店へ行かれ点検されます事をおすすめします。