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ＲＸとハリアーは、基本は一緒です。
違うのは、
１．フロントとリアのデザイン
２．内装 レクサスの方が豪華
３．エンジン トヨタ：2.4リッター・160馬力、レクサス：3.5リッター・280馬力、ハイブリッドもレクサスの方が上
４．サービス レクサスのおもてなしがプラス
５．価格 トヨタ：270～325（420～475）、レクサス：460～565（570～650）カッコ内はハイブリッド

もともと（９７年くらい）、ハリアーが販売を始めるとき、日本ではレクサスブランドが展開されておらず
海外ではレクサスＲＸ、日本ではトヨタハリアーとして販売を開始しました。

で、モデルチェンジをきっかけに日本でもレクサスＲＸとして販売して
トヨタハリアーは販売取止めにする予定でした。

しかし、ハリアーはＳＵＶの中では人気車種で安定した売り上げがあること、
不景気の中で高額なＲＸだけだと販売台数が見込めない、
各販売店からハリアーを残してほしいという陳情が多い、
という諸々の事情からハリアーを残し、併売するということになりました。