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普通にディーラーで新車を買って自家用車として登録できます。実際、ガス関連の会社などでは、社用車としてコンフォート・クラウンコンフォートやセドリックセダン・クルーを社用車として使っているケースがあります。

また、少量ですが中古車も出回っていますし、タクシーや教習車の中古は、関係者が格安で譲り受けて自家用車としているケースもあります。

クルーに関しては、「クルー・サルーン」という自家用車向けのガソリン・ディーゼルエンジンのシリーズもありましたし、教習車仕様のガソリン・ディーゼル・LPG車もありました。
また、コンフォート（クラウン・コンフォートのショートバージョン）に関しても教習車（ガソリン・LPG、昔はディーゼルも）があります。また、一部地区限定でしたが、コンフォート教習車ベースで「GT-Z」というスポーツバージョンも発売されたことがあります。

ですので、あなたがご覧になった車の燃料はLPGとは限らず、ガソリン車やディーゼル車の可能性もあります。

ちなみに、私は一昨年の夏までLPG車に乗っていましたが、身内が個人タクシーをやっている間は代替の際にもらっていました。その後は、タクシーの中古車を取り扱っている中古車販売業者から個人タクシーの中古を買って乗っていました。