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プリウスのブレーキは２種類あり、状況に応じて使い分けされていますが
今回の問題はその切替のタイムラグが原因と発表されています。

プリウスの場合、ブレーキペダルを踏むと
普通の乗用車と同じシステムである「摩擦ブレーキ」と
タイヤの回転でモーターを回して発電を行い、その抵抗で
減速を行う「回生ブレーキ」の２種類がコンピュータ制御により
状況に応じて使い分けされて作動します。

回生ブレーキはその仕組み上ABS（高速ポンピング）が作動できず
その上駆動輪にしか働きません。（エンジンブレーキと一緒です）
そのため回生ブレーキのみの動作中にABSの制御が割り込むと、
回生ブレーキがキャンセルされて代わりに摩擦ブレーキが動作を始めます。
この切替のタイムラグが空走や違和感となるわけです。

ABSの件ですが、最近のABSは従来の高速ポンピング動作だけではなく
前後の車輪に速度差が出た場合はEBD※としても機能しますので、
ウエット路面程度でも作動します。
この場合ポンピングは行いませんのでペダルに違和感はありません。
そのため、この制御に問題があったのではないかと推測する方もいます。

※EBD：電子制御ブレーキ力配分システム
前後の車輪速度の微妙な差を検出することで
理想的制動力配分からのずれを推定し、
ＡＢＳのアクチュエータによって
後輪のブレーキ力を自動的に最適配分するシステム


補足の質問ですが、いくらハイブリッド車という特殊な車両であっても
普通の自動車から乗り換えても違和感の無いようにするべきだと思います。
今回の問題を欠陥とは捉えてませんが、燃費を重視したあまりに
回生ブレーキの適用範囲を広げ過ぎすぎたのが最大の原因という
意見もあり、早急な改善を求めます。