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回転部分の油切れでしょう。
特に寒くなると温まるまで治まらないことが多くなります。
ハンドル付け根部分からエンジンルームにつながるシャフトまで、回転部分やジョイント部分に順番にグリスや注油していけば治まることでしょう。

補足から
とりあえず、音がしている時に発生場所をしっかり確認することです。
運転中だとエンジンルームからの音でも室内からのように聞こえることもありますので確認は難しいです。
エンジンを掛けてハンドルを回し、音がする間に耳を澄ましてハンドル部分から順に運転席足元まで潜り場所を確認します。
エンジンルームからの場合、他の人にハンドルを回してもらいながら確認しましょう。
場所が特定出来たらその部分に注油やグリス塗布すれば良いのですが、場所によってパーツを外さなければならないかもしれませんので、自信がなければディーラー等にその旨話して対処してもらいましょう。
エンジンルーム内やその下にあるステアリングギアボックスからの異音の場合は、油切れではなく故障の可能性もありますので、まず場所を特定して自分で対処できるかディーラー等に依頼するのか決めましょう。