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・セレナ・ヴォクシーなら、どちらも所有してしまえば後悔はないと思いますが、2列目シートが横移動するので3列目の乗り込みが便利そうなセレナ。
・Eクラスから国産スライドドアでこのクラスならプレマシー。欧州で売るだけあって走りも良いのでEクラスから乗り換えでも我慢出来るかもしれません。
・ミニバン系なら、VWシャラン。とっても良いです。
・現実的にお子さん1人なら、Eクラスワゴンか予算を押さえるならVWパサートヴァリアント（ワゴン）。子連れで荷物が増えても安心ですし走行性（＝安全性にも繋がると思います）もパサートは１．４Lですが普段使いなら良いと思います。お子さん2人なら、Rクラスが良いと思いますが予算的にはどうでしょう？
・丈夫とは違うかもしれませんが、安全性を最重要に考えたらボルボS60・V60セーフティパッケージやスバルのアイサイト搭載車がサポート満載ですね。V６０なら後席スペースは少々タイトですが、その分リアドアが大きくないので駐車場でのチャイルドシート乗せ降ろしもスライドドアと比べても余り苦労はないと思います。

ただ子供の安全を考えれば、下手にチープな車を選んで無駄なお金を使ってしまうよりEクラスのままという選択肢もあると思います。