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その4台を運転したことがあるのでその経験で回答します。結論から言うとインプレッサかなと思います。
操縦安定性の良さから運転者の疲労はインプレッサが最も良いかと、ティーダも悪くはないですがこのCVTはクリープがないのでひどい渋滞にはまると慣れない人には疲れを増すかもしれません。後席に関してはフィットシャトルが最も広いのですがシートの出来はティーダが最もよく次にインプレッサ。この3台とも後席は十分な広さがあるので問題はないかと思います。
余談ですが、積載性はフィットシャトルがダントツです。次にインプ、ティーダ、キューブの順ですね。燃費はフィットシャトルが良く、他3台は同じくらいかな、この3台は大きな差はないと思いますが、走り方次第でどうにでもなるような差です。
他の車でこのクラスだとマツダ・アクセラですね。お奨めというほど利点はないと思うのでマツダレンタカーのキャンペーンなどで安く借りれるなら、選択もありかと思います。
楽しいドライブを満喫ください。