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夏場の湿度が高い時期ですから、クーラーで冷えた室内や車内からでてすぐにカメラを起動させると、出て来たレンズ内部に湿った空気を吸い込んで、レンズ内部ないしセンサー上あたりに結露してしまったのかもしれません。
こうなると、徐々に乾いたとしても結露跡が残ってしまったり、結露の為にカビが生える可能性もあります。
風通しの良い所で乾かすのが緊急的に出来る対処ですが、それで良くなるとも限りません。
ましてバック等にしまったまま日をおいたのであれば、最悪センサー上にカビ等が出ている場合は修理不能になるかもしれません。

基本的にカメラ屋さんでは分解清掃は出来ないので、まずリコーに持ち込むないし送付して状況を確認するべきでしょう。
5年保証との事ですが、基本的に自然故障は無いので、落下等と同じ扱いに成るでしょう。
保証範囲内でなければ、5年保証でも対応出来るかどうか？は解りません。
先ずメーカーで状況を確認し、その修理内容が保証範囲に含まれるのかどうか？は5年保証をしているお店ないし保険会社に確認すると言う事に成ります。

いずれにせよ、結露の可能性、が有ると言うだけで、それが原因とも限りません。
先ずはメーカーでの確認作業でしょう。