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HL-5250DNならば、有線LAN対応なので、LANケーブルを挿しプリンタを検出させることで、どのマシンからも印刷できるようになります。


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Apple社のMac OS X簡易ネットワーク設定機能に対応
標準のTCP/IPプロトコルを使用し、IPアドレスを自動的に設定※1するとともに、Mac OS X※2が稼働するMacintoshコンピュータ上において、ネットワークに接続されたプリンタを検索して容易に登録することができます。小規模LAN環境などで、簡単にネットワーク環境が構築でき、従来のAppleTalkのような操作性で快適に使用できます。

※1 IPアドレスは、169.254.xxx.xxxの範囲内で自動取得。アドレスの変更も可能。
※2 MacOS X 10.2.4～10.3以降のMacintoshにて対応。
※簡易ネットワーク接続機能は、Apple社が“Rendezvous”または“Bonjour”と呼ぶネットワーク機能と同等の機能です。
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※1にあるように、IPは自動取得してきますが、完全に固定でのみ振り分けるようにしているのであれば、自動取得はしてきません。その場合は自動取得できるようにするか、プリンタのMACアドレスを調べ、固定で振り分けるようにするほかありません。



補足
そういうことになります。

192.168.xxx.xxxで固定のIPを振り分けているとすれば、モデムが固定されていないものに対して自動取得する設定になっていたとしても、取得するIPは192.168.xxx.xxxから使われていないものになってしまいます。
そのため、自動取得させるためには、モデムの設定でモデム本体のIPを169.254.xxx.xxxの範囲内で設定する必要が生じます。
その設定を行えば、プリンタが自動でIPを取得する、という行為は問題なく終了するはずです。

すでに設定されているマシンごとのIPアドレスの固定方法が、MACアドレスによる固定振り分けでなく、マシン側での手動取得で行っていれば、モデムとプリンタが169.254.xxx.xxx範囲内にいても、現在設定されている192.168.xxx.xxxからネットワークを構成することは可能です。
しかし、割り当てや本来のネット通信の障害を極力避けるためにも、モデム設定に従い、169.254.xxx.xxx範囲内で設定をし直した方が安定してネット接続もでき、またプリンタへの接続も障害が少なく行えます。

モデムの仕様によっても異なる部分ですが、MACアドレスにより固定でIPを振り当てているのであれば、モデムの設定を169.254.xxx.xxxに変更してしまうと、192.168.xxx.xxxはアクセスできない(169.254.xxx.*** の***部分しか変更できない)ということもあり、ネットにすら接続できなくなることもあります。
その場合はMACアドレスの固定設定を削除しておくか、接続できなくなってしまったらモデムをリセットするという方法、または手動でIPを取得するということになってしまいます。