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＞どうやったらPCに取り込める(ファイルのコピーではなくPCで再生できる)ようになるでしょうか？

パソコンでCPRM保護対応DVDを再生するためには、次の条件をすべてクリアする必要があります。
* ドライブがDVD-RやDVD-RWなど再生したいメディアの再生が可能である
* ドライブがCPRM対応である
* パソコンにCPRM対応のDVDプレーヤーソフトがインストールされている
* ディスプレイとグラフィックボードがデジタル接続の場合は、HDCP対応していること。ノートPCの場合HDCP対応でないと事実上対応不可
どれが欠けても、地上デジタル放送を録画したDVDは再生することは、できません。
ドライブが非対応の場合は対応ドライブを使用し、ソフトウェアが無い場合はCPRM再生対応プレーヤーソフトをインストールする必要があります。

CPRM対応の無料フリーソフトは、探すことができませんでした。有料のソフトを使う必要がありそうです。
* PowerDVD(サイバーリンク)
* WinDVD(コーレル)
Windows XP や Windows Vistaなど、ご自分の利用OSに対応したソフトウェアであるか、しっかり確認を行って購入することをオススメします。

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ちなみに、デジタル放送をDVD-Rにコピーしたものは暗号化されてますので、通常HDDにコピーしただけでは再生できません。
また、デジタル放送はDVD-VR形式でコピーされますのでDVD ShrinkなどのDVD-VIDEOを対象としたリッピンソフトではリッピングできません。