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皆様、いろいろ回答していますが質問者さまは、なぜ、２回目にならないことが多いのかがポイントのようなのでそこを重点に。

Pレンジでは動力が伝わっていないため、動力伝達経路のドライブシャフトなどはトルク（ひねる力のこと）がまだ掛かっていません。この状態から、Rレンジにいれると、車両後退方向にトルクが掛かり、ドライブシャフトなどのガタ、遊び分だけ動いて当たって止まります。この動いて当たって止まる時に、音、衝撃がでます。このあとPにいれ、動力を絶って、すぐにRにいれても、すでに、ガタ、遊び分だけ動いている状態なので、すでに部品は接触していますので動かないということです。

よって、Dレンジにいれ、ドライブシャフトなどのガタ、遊び分を前進方向に動かしてから、Rに入れると音、衝撃がでたらまず以上の内容で正解です。この点検は、走らせる必要はありません。ガタ、遊びを前進方向or後退方向によせるだけですから。

この遊び・ガタはある程度必要なものです。動くからには各部に隙間が必要です。ただ、新車時に比べると、動く箇所なので摩耗して隙間は大きくなり音・衝撃も大きくなってしまいます。

この音、衝撃がでる所の候補として、ドライブシャフト、デファレンシャルなどのギヤ隙間（バックラッシュと言います）、ドライブシャフトとトランスミッションの結合部（スプライン勘合部といいます）などです。

あと、全く別系統の予想として、エンジンマウント、ミッションマウントがあります。エンジンやミッションをゴムマウントで車体に支えている部品です。Rレンジにいれると反動トルクでエンジンがかなり動きます。これはDレンジとは逆方向です。ボンネットを開けて、どなたかにアイドリングにてNからDレンジとNからRレンジに入れてもらい、エンジンの様子を見てみてください。相当、大きく振れます。この振れを支えきれなくなった場合も音、衝撃がでます。

どちらにせよ、他の方が言っているように、エンジン掛けたばかりは回転が高く、また、冷間時はATオイルの粘度も高いので衝撃が大きい傾向は有ります。