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すみません、どちらも乗っては居ませんが、アウトランダーの方が排気量的に経済的でいいかと思います。
でも、ヴァンガードにも2400ccモデルあるのに何故同じ2400ccで比べないのでしょうか？

乗り心地はヴァンガードの方がいいかと思います。1列目、2列目は大差ありませんが、3列目が大きく違い、ヴァンガードの方がまだ乗り心地が良いそうです。アウトランダーはシートが薄く、緊急用と割り切って使った方がいいそうです。
走行性能は、3500ccのヴァンガードに軍配。大排気量の力は2400ccじゃ適いません。
同じ2400ccなら、足回りに定評のある三菱が良いでしょう。オフロード性能も多少備えてます。
実燃費は、カタログではヴァンガードは9.6km/L、アウトランダーが12.4km/Lで、実燃費はヴァンガードが7km/L、アウトランダーが10km/Lのようです。燃費ではアウトランダーが勝ち。
2400ccモデルであれば、ヴァンガードも10km/L程度と同じレベルです。ちなみにヴァンガードの方が重量はちょっと重たいです。

ヴァンガードはRAV4の高級モデルという位置づけ、アウトランダーは世界戦略車としてプジョー、シトロエンにも供給しているモデルです。
個人的にはアウトランダーがお勧めです。ROADESTの厳ついデザインは他のメーカーにはありませんしね。ちなみにROADESTは2000ccモデルにもありますよ。そちらの方がもっとお財布的にいいかもしれません。