質問者が納得書かれている内容からドライブシャフトの様な気がします。
ハブベアリングやAアームブッシュでも振動は出ると思いますが、”わだちにハンドルをとられたよう”とのことなので
軸がぶれているみたいなのでドライブシャフトじゃないかとおもいます。
あとホイールとアライメントでもなるかと思います。
追加
検査料2万円はおそらく4輪アライメントテスターの代金でしょうね。
通常測定で1万調整は別途が多いです。
ホイールアライメントであれば前輪と後輪を入れ替えると症状がうつります。
ホイールアライメントはディーラーではやって...
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