質問者が納得せっかくですが、車種別フィッティングキットを購入するほうをお勧めします、エスティマ多分Ｒ３０か４０のことだと思いますが、まだ購入できるはずです、それと本体AVNが57以降の場合Ｒ５７ＣのリモコンでAVNの操作もできるようになるメリットがあります。もっともこの機能のためにカプラ-が追加されているだけなので、のこりは+Ｂ、ACC、ア－スくらいのはずでそのまま接続できた気がするけど
補足追記
フィティングキットまで購入済みなら何の問題もないとおもいます、車両天井に配線が既に入っているタイプならそれにつなぐだけで...
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