質問者が納得RAV4などと同じ2.4Lの2AZエンジンでしょうか？
この頃のエンジンは、燃費を稼ぐためにアイドリングがものすごく低く抑えられており、Ｄに入れたまま停車する状態だと回転が低すぎて振動がでているのではないかと思われます。
なので、
・スロットルバルブ付近の汚れを落としてみる。分解して汚れ落としかけるだけです。
・プラグの交換。距離を走っていれば寿命です。白金プラグでなく、普通のプラグだと思いますよ。
の原因が考えられるのではないでしょうか？
私はクルーガーでしたが、アイドリングでエンストする事があり...
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