質問者が納得４ＷＤって、
「４」つの
「Ｗ」＝ホイールが
「Ｄ」＝ドライブする（駆動・つまり動力とつながっている）こと。
４ＷＳって
４つのホイールが
「Ｓ」＝ステアリングと連動しているということ。
ほとんどの車はハンドルで前２輪が動きますよね。
４ＷＳは前輪はハンドルと同じ方向に向きますが、
後輪はハンドルと違う方向にタイヤを向けて曲がりやすくするもの（＝逆位相）
前輪と同じ方向に動き、極端に言えば前向いたままタイヤが斜めに向いて車線変更できるようなもの（＝同位相）
という２つの動作を機械の判断で使います。
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