質問者が納得アバントは２リッターターボでFF。
オールロードクアトロは２リッターターボでAWD。
S４は３リッターのスーパーチャージャーでAWDになります。
オールロードクアトロは悪路走破の為に車高が挙げられており、レガシィで言えばツーリングワゴン（アバント・Ｓ４）とアウトバック（オールロードクアトロ）との違いと捉えて頂ければわかるかと思います。
いずれお子様が２人になるとの事ですが、サイズ的には何ら不満を感じる事はないはずです。
３人でしたら考えますが・・・。
自分だったらオールロードクアトロ選びますね。見た目...
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