質問者が納得５万キロで故障は早いような気がします。
ATのメンテナンスはされていましたか？
どのような乗り方をされていたかわかりませんが、
なにか気づかない所でATに負担を掛けるような走り方や変速を
されたりしていませんでしょうか？
トヨタには「ロングラン保証」なるものがあったと思われますが加入はされていないのでしょうか？
腹が立ちますが日本製といえどもやはり当たり外れもあるのかと。
ATの交換はトヨタの方がおっしゃる通りそのくらいかかります。
保証など何も加入されていない場合実費負担となってしまうと思います。
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