質問者が納得『同じ車を車名を変えて双方で販売』そのとおりです。
トヨタとダイハツの間では、
トヨタ製：カムリ→アルティス
ダイハツ製：ブーン→パッソ、テリオス→キャミ
があります。生産終了したストーリア→デュエット、アトレー７→スパーキーもそうです。
また、トヨタのプロボックスおよびサクシードはダイハツの工場で作ってます。旧型ノアもダイハツ製(デルタワイド)だったはず。
現行型ヴィッツ・ベルタの1.0L(3気筒)エンジンや、『○ＳＺ－ＦＥ』型エンジンはダイハツで開発されています。
ＯＥＭ＝相手先ブランド供給です。
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