質問者が納得キーフリーシステムですね＾＾；
ダイハツ・ストーリアとトヨタ・デュエット（ともに中身は同じです）が量産車では世界に先駆けて装備したシステムです。
ピーピーという音はキー抜き忘れ防止ブザーです。
（一段階だけまわした状態（ACC)でなるというのは不可解です。本来は差し込んだ状態でなります）
4つのドアのうち、どこか半開きの部分がないか確認してみてください。
もう一つ忘れてしまいがちなのは「トランク」です。
半開き状態（半ドア）になってるとブザーが鳴るようになっています。
そして・・・キーフリーシステムの...
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