質問者が納得アウトドアといっても最近は泥臭い感じは皆無ですよね？（一部本気の人はいますが・・・）
ミニバンっでもアウトドアを楽しんでいる人も多いですし、ハリアーでも問題無いと思います。（所詮カムリベース）
気が引けると言うのであればサーフしかないと思いますが、燃費・静寂性はハリアーに劣ります。
反対にオフロード性能はプラドと兄弟車のサーフ有利。
もともとカムリベースで作られたハリアーですから、乗り心地・静寂性などは乗用車寄りなのは当たり前ですから、乗り心地・静寂性・オフロード性能で何をとるかじゃないですかね・・・
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