質問者が納得400kmって、横浜-京都間ぐらいですよね?6~7時間乗ればどんな車でも疲れます。新幹線や飛行機に乗るしかありません。
年に数回のために新車のノアを買い替えるよりも、レンタカーを借りるか新幹線・飛行機を使う方が安くつくと思います。
それにMPVはヴェルファイアやエルグランドよりも若干小さいです。ヴェルファイアクラスで小さいならば、ハイエースしかないのでは?それにノアよりも大きくなるとレギュラー仕様車はほぼないです。
私の意見としては買い替えない方がいいと感じました。
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