質問者が納得ヘッドライトへ行く電流の抵抗をできるだけ少なくし、少しでも明るくしようとすると、バッテリーとヘッドライト（ＨＩＤですからバラスト）行きを直結します。
直結しっぱなしだと点灯しっぱなしになるので、間にリレースイッチをかませて制御する。
それがリレー付きハーネスキットですね。
ＨＩＤは消費電力が少ないのでそこまでする必要無いと思えばリレーレス。
いや、少しでも明るさを求めたいと考えるのであればリレー付き。
私ならリレー付きの方を選びます。
折角ＨＩＤをつけるのですから、気持ち程度でも明るい方が良いですから。
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