質問者が納得ミッションはCVTですよね？
CVT前提で回答させて頂きます。
おそらくCVTの回転センサー系の不具合と思われます。センサーの調子が悪く正確な制御が出来ない為、CVTの保護モードになっていると思われます。
常に現象が出ているならディーラーの持ち込めばすぐ分ると思います。
民間に出しても分らなければ、民間からディーラーに持ち込む事になると思われますので行きつけのディーラーがあればそこがいいでしょう。
センサーの交換でしたら2～3万位で済むと思いますが、不具合の再現性などによっては診断料も入るかも知れません。
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