質問者が納得PIXUS iP5200Rは無線LANインターフェイス（IEEE802.11b/g）を標準搭載ということだから、使えるはずです。
下記リンクでMac環境で動作確認済み機器としてAirMac Expressが記載されていますし。
対応OSはOS X 10.2.8以降だそうです。
OS 9は非対応ですね（当然Classic環境も）。
詳細はキャノンの製品ページをご覧下さい。
http://cweb.canon.jp/e-support/qasearch/answer/bubblejetprinters/q629...
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