質問者が納得パソコンとプリンタがWi-Fiでしっかりつながっていれば（通常の印刷ができていれば）問題なくレーベル印刷（CD,DVD等印刷）が可能です。
私もPIXUS MG6130を使用していますが問題なくできています。
ちなみにレーベル印刷時に使用するオススメのフリーソフトを紹介しておきます。
http://www.labelyasan.com/home/download/
上記ソフトをインストールし，CD,DVD等の印刷を選択し，PCに保存してある画像を読み込んで（ドラック＆ドロップ等）印刷できます。
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