質問者が納得現状のままで共有するならまずXP側でプリンタ共有設定をします。（こちらを参考に）
http://kotohazime.fc2web.com/setup/xp/sharing.html
次にノートの方から使えるようにするわけですが上のページ内の１）プリンタポートの追加で行った方が良いでしょう。
Windows7ですのでここから専用のドライバをダウンロードして用意しておく必要があります。
http://www.epson.jp/dl_soft/list/1620.htm
（32Bit/64Bitによっても違うよ...
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