質問者が納得アドホックモードとは、無線ルーターを使用せずにパソコンと直接通信する為の規格ですので、無線ルーターがなくても設定可能です。
ただし、はっきり言ってややこしいですね。
どの段階で接続エラーが出ているのか不明ですが、こちらのサイトを良くご覧になってください。
プリンターとWindowsパソコンをアドホックモードで無線LANに接続する設定方法を教えてください
http://faq.epson.jp/faq/00/app/servlet/relatedqa?QID=031004
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