質問者が納得マニュアルを見ました。
あなたの方法で間違っていません。
Master(XLR端子)、Booth(Phone端子)、Aux(RCA端子)と3つの出力があるようですが、いずれも最終的にMIXされた音が出てきます。
手持ちのケーブルに合わせて、使い分ければよいでしょう。
XLRをRCAに変換するのは、通常はラインコンバータと呼ばれる物を用います。
たとえば、このような製品です。
http://tascam.jp/product/la-40mkiii/
単に端子の形状の違いだけではなく、バランス、アンバランス...
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