質問者が納得「ルーター機能なしに変えてもらいました。」
これはルーター機能ありってことで良いですよね。IPアドレス持ってるから。
自動で良いと思いますよ。自動取得はルーターのDHCPサーバ機能から
付与されるIPアドレスを使うという設定です。
しかしながら、この設定ではIPは固定されませんので、プリンターの場合は
固定しなきゃいけません。(IPが使う度に変わったら、プリンターを認識できないから)
ルータ機能付きモデムが192.168.1.1であれば、プリンターは192.168.1.Xとかで固定すれば良いかなと思います...
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