質問者が納得基本的には、ルータが外からの接続要求を受け取ったときにそれをカメラに中継できるようにすればOKです。
ルータ上の設定画面で、ポート「A」への外部からの接続要求を内部LANのアドレス「L」のポート「B」にマッピングする、というような設定ができるページがあると思います。「ポート・マッピング」とか名前が付いている場合が多いです。
それにはカメラがポート何番で配信しているかという情報が要ります。これはカメラの取説を見れば載っていると思います。任意の番号に設定できるものの場合は、実際に設定してあるポート番号を調べ...
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