質問者が納得やり方:①DVDリッピングソフトを使い、DVDをiPod用MP4に変換する②変換したMP4をドラッグでiTunesに入れる③iPodと同期するiPod用のDVDリッピングソフトなら、iSofter DVD iPod変換というソフトあたりが優秀です。iSofter DVD iPod変換で検索してください。フリーソフトもあります、DVDリッピングでググッてください。
質問者が納得パソコンの画面に「iphoneを使用するにはWindowsXP Service Pack2以降が必要です」と表示されているなら、恐らく質問者さんのOSはXPのSP2 以前のものだと思われます。とりあえずWindowsアップデートで最新のXPに更新してください。今でしたらXP3です、アップデートしないとiTunesは使えません。