質問者が納得自宅回線にグローバルIPは割り当てされていますか?
自宅のルーターはVPNパススルー出来ますか?
もしくはVPNサーバー機能が搭載されていますか?
質問者さんの使用方法でつながるもんは必要ありませんよ。
まずここで質問しても、各環境毎に設定方法は変わりますので
正確な回答は無理です。
流れ的には、自宅にVPNサーバーを立てユーザー名とパスワードを設定する→
iphoneに自宅のグローバルIPとユーザー名、パスワードを入力し接続!
文にすると簡単ですがDDNSの設定やルーターの設定等
やること盛り沢山で...
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