質問者が納得WHR HP G54の回線側にモデム（光の場合はONU）がつながっているのか？、ルーター機能付きモデムやONUがつながっているかで変わります。
AUTOは上記を自動で判別してくれます。
自動で判別できない場合でルーター機能付きのモデムやONUがつながっている場合にBRIに切り替えることでWHR HP G54のルーター機能が無効になり、ブリッジモード（アクセスポイント（AP）モード）で動くようになります。
つまり、二重ルーターにならないように設定をするための物です。
詳細は説明書を読んでください。
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