質問者が納得CPRMは著作権保護のために「コピー・ワンス」つまり1世代だけコピーしてもいいよという規格です。
そのDVD-Rは最初のコピーですか?
「実はそれも一旦、最初に書いたエラーが表示されるものの、一旦取り出して入れるとなぜか次は再生できた」という点も気になります。DVDはCDより細かい制御になるため、レンズの汚れ等でCDは読めるがDVDは読めない、ということもよくあります。
まずはレンズの汚れを疑ってみるとよいかもしれません。外付けのDVDプレイヤーがあるとよいのですが。
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