質問者が納得全長と全幅がほぼ一緒であれば、狭いところでの運転のしやすさはﾎｲｰﾙﾍﾞｰｽとタイヤの位置が一番重要です。
例えば最近の軽自動車のようにほぼ四隅にタイヤがあるので、ｵｰﾊﾞｰﾊﾝｸﾞ（タイヤより前後にはみ出た部分）を気にする必要が少ないです。逆にセダンタイプになるとトランク部分は間違いなく後輪より出っ張っていますので、感覚の慣れが大きく関わってきます。
個人的に狭い道であれば、アテンザの方が運転しやすい気がします。エスティマは運転席よりボンネットが見えない上、ダッシュﾎﾞｰﾄﾞがかなりの奥行きがあり前方...
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