質問者が納得燃費が非常に悪くなってきたとか、変速ショックがひどいといった症状がないなら、無交換で構わないと思います。
ATFは無交換が基本です。どうしても油脂類は劣化するので、交換すれば多少は効果を感じられますが、１０数年、２０万キロ程度なら、今の車なら寿命というには程遠いですしね。
多走行車のATFを交換すると故障につながるというのは、作業する側の設備やウデの問題、という意見もあるのですが、実際に交換するとすれば、やはりそれなりのリスクを伴います。設備やウデで回避できない部分もあるのは確かです。
どうしても交換する...
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