質問者が納得走行中に違和感や不具合が無ければ単純にはシフトレバー系のセンサー不良かな、大体のATは操作の誤作動を防ぐ為に二重・三重の構造になってるんだがそのどれかが不良で操作が実行され無かったかも?でガタガタやってる内に解消してして何事も無かった様に走れてしまう。ブレーキペダルを放すタイミングとレバー操作のタイミングが微妙で操作がキャンセルされる事もある、サイドブレーキのセンサーが不良を起こしてたり、疑いだすと切り無いが走行中の不具合で無ければ極端に焦る必要はないと思うが一度見てもらった方が安心かな。
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