質問者が納得＞ドルビー5.1chのディスクなのに、音声がステレオのままで5.1chになりません。
多分BDZ－ET2100の基本設定（？）の中にもＨＤＭＩ音声設定があって、ＰＣＭステレオになっていませんか？
ＨＤＭＩ音声が自動であれば、サラウンドで出力されると思いますが・・
他にも、ドルビーデジタル⇒ダウンミックス等の設定もある筈なので、確認してみてください。
【追記】
>ＹＳＰ4000とBDZ－ET2100の相性みたいなものなのでしょうか？
YSP4000の方はHDMIのARCにも対応していないのではない...
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