質問者が納得まず、望遠は肉眼で見る範囲（画角）よりも狭い範囲を大きく見せて撮れるレンズを言います。その逆が広角です。デジタル一眼レフの場合、肉眼の視野に相当する２４～35mmまでの焦点距離を「標準」といいます。それよりも長ければ望遠、短ければ広角です。55-200mmレンズは全域が望遠の範囲内なので「望遠ズームレンズ」と言います。つまり望遠でありズームレンズでもあります。差があるかどうか以前の問題ですね。ズームレンズは、ズームリングを回して内蔵されているレンズ群の位置を変えることで、焦点距離を変えられるレンズを言います...
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