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テレビは「受像機器」なので、基本的には信号（映像および音声）を「受ける」ものです。
ただし最近のデジタル放送に対応したテレビには外部機器（レコーダーやAVアンプ）に信号を「送ることができる」タイプもあります。信号を送る端子ですが、音声信号の場合は
・昔からのRCA型の端子（白および赤）：アナログ音声出力
・光デジタル端子
のどちらかか、両方です。その端子があれば、テレビからの音声信号をRHT-S10に送って再生できます。音声出力がないテレビではRHT-S10経由で再生はできません。
というわけで、あなたが使っているテレビのメーカー名および型番（あるいは外部機器用の音声出力端子の有無）が分からないと、それ以上の具体的な回答はできません。