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>あまり料金が変わらないようですが
→そうですね。月額料金についてはまったく同じです。
これはどこの携帯電話会社（docomo、au、Softbank）で契約しても変わりません。

>機能は、どのような違いがありますか？
→実際には下記に記載されています。
http://www.apple.com/jp/iphone/compare/
画面サイズが違いますし、当然本体サイズも異なります。
大きさが違うので、中の電池の大きさも違い、それが通話時間や待機時間の差につながります。
CPUも違うので、処理速度も違いますが、実際に体感でわかるものではないそうです。
6にはNFC(おサイフケータイみたいな機能)もついていますが、現在の日本では使用できないようなので、ついているだけです。

大きい端末は持ち歩きにくいとか、端末代は安い方がいい、容量が32GBがいい等の理由があれば5sでもいいですが、特にこだわらなければ新型の6の方がいいです。
また2～3年後ならどちらも同じiOSが使えますが、その後は5sの方が先に対象外となりますから、永く使うなら最新型を選ぶべきでしょう。

SIMロックとは、携帯電話会社による端末のロック(他社では使えないようにすること)を意味します。
例えば中古でiPhoneを購入して契約する場合、docomoのiPhoneを買ってauで契約しても使えません。docomoで契約したSIMを使うには、docomoのiPhoneでなければならないのです。
これはどの携帯電話会社同士の組み合わせでも同じです。

何故そんなことをするのか？
他社への転出を防ぐためです。
もし一括0円(無料)で新規契約した利用者が一ヶ月後に他社に転出して、その端末が他社でも使えるようになっていたら、転出前の会社は端末代を割り引いた分だけ損をしてしまいます。
そこで自社で購入した端末は、他社では使えないようロックしており、これをSIMロックといいます。

SIMフリーとは、SIMロックがされていない端末のことです。
日本では、携帯電話会社と電話機メーカーがタッグを組んでいて、SIMフリー端末が国内に流通することはなく、海外からの輸入品ばかりでした。
しかし昨年iPhoneのSIMフリー版が販売されるようになり、海外の格安SIMフリー端末も正規輸入されるようになりました。
いずれは国内メーカーからもSIMフリー端末が販売されることを期待しています。
タブレットでは、既にNECからSIMフリー端末は発表されています。

解約後のiPhoneは、iPodtouchとして利用できます。
自宅のWiFiや外出先での無料WiFiスポットで電波を受信すれば、普通にデータ通信やネット閲覧もできます。
解約後は携帯電話会社のメールアドレスは利用不能となりますが、フリーアドレスなら利用できます。
アクティベーション（初期化作業）以外ではSIMカードは不要ですので、そのまま使う分にはSIMカードが入っていなくても大丈夫です。
でも何かの時（端末にトラブルが発生した場合）必要になるので、解約時にSIMカードを返却しないか、アクティベーション用のSIMを購入しておきましょう。