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「レクサス」は、トヨタが新しく設立した高級Verのモデルを扱うブランド&ディーラーです。

今までトヨタで販売してきた

セルシオ→LS
ソアラ→SC(生産終了)
アリスト→GS
アルテッツァ→IS
カムリ・プロミネント→ウィンダム→ES(最新モデルは日本未導入)
ハリアー→RX

というように、2005年の日本国内へレクサス導入の際にスライドしています。それぞれのトヨタモデルは初代から海外ではレクサス車として販売されてきています。

ここで、GSとして販売されている旧アリストは、クラウン・マジェスタの兄弟車としてネッツ店へ投入されたものです。

HSは新しく追加されたハイブリッドモデルでプリウスがベースとなっており、オーストラリアでは顔違いがカムリ・ハイブリッドとして生産され販売されています。
2.4LクラスのFFハイブリッドとして、トヨタVerがカムリHVでレクサスVerがHSと考えると判りやすいかとは思います。厳密には血筋は微妙に違いますが…

この他、CTは1.8LでプリウスのレクサスVerです。

RX/ハリアーはカムリワゴン(グラシア/マークIIクオリス)の車高を上げたものです。
本来はレクサスへのスライドでハリアー(2代目)は消滅するはずでした。が、あまりの人気のため2代目の販売を継続、次期モデルへのモデルチェンジではRAV4との兄弟車としてヴァンガードを統合して存続するようです。

CT<HS<RX<IS<GS<(SC)<LS

というような順番になります。

まずトヨタモデルとレクサスモデルとの違いは、シャーシのスポット溶接などの生産行程が増やされていて手間がかかってること、内装に本木目や本皮などが使われている分の価格が高くなっています。内装の価格って車両本体からみても意外と高価で、200万円とかすぐにかかってしまうものです。

その上でHSはプリウスがベースの2.4LエンジンでFF中型車、GSはクラウンがベースの大型FR車という違いがあります。

将来的にレクサスは、全てハイブリッドモデルで統一する計画のようです。